我们在玩四旋翼无人机的时候，会经常接触到两种信号：PWM和PPM信号。

1. 什么是PWM信号

PWM信号用于控制单个电调或者单个舵机脉冲宽度调制信号。

像华科尔DEVO 10遥控接收器（RX1002）就输出10路PWM，参看下图。

舵机（电调）上用到PWM信号种类很多，我们这里对常见的PWM信号特征进行一个描述：

1、 PWM信号是一个周期性的方波信号，周期为20ms，也就是50Hz的刷新频率。

2、 PWM每一周期中的高电平持续时间为1~2ms（1000us~2000us），代表了油门控制量。一般四旋翼中1100us对应0油门，1900us对应满油门。

2. 什么PPM信号

PPM信号是将多个控制通道（一般10个控制通道）集中放在一起调制的信号。也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示：

PPM和PWM的对应关系如下图：

上图中，第一行为PPM信号，下边几行分别是PWM通道信号。上图表达了多个通道与PPM信号编码的对应关系。

标准的PPM信号，以0.4ms的低电平为起始标识。后边以电平的上升沿的间隔时间来表达各个通道的控制量。一般排列10个上升沿后，电平保持高电平，直到重复下一个PPM信号。

PPM信号可以看做是一帧数据，它包含了8个通道的信息。每个上升沿间隔时间刚好等于PWM信号的高电平持续时间，也就1000us~2000us之间。

PPM的重复周期也为20ms，也是50hz的刷新频率。

如果还没有明白，后边会有详细图例。

2.1. PPM转PWM示例：

遥控接收器接收到遥控指令，输出PPM信号，PPM信号经过PPM解码电路输出8路PWM信号。

2.2. PWM转PPM示例：

上图为多个通道的PWM信号通过PPM编码电路转化PPM信号输出。

3. PPM信号

上图中，PPM以50hz频率不断的重复。

3.1. 通道1，100%油门

通道1在100%油门时，PWM高电平时间2ms，PPM通道1上升沿间隔2ms。看绿色指示。

3.2. 通道1,50%油门

通道1在50%油门时，PWM高电平时间1.5ms，PPM通道1上升沿间隔1.5ms。看绿色指示。

3.3.通道1,零油门

通道1在0%油门时，PWM高电平时间1ms，PPM通道1上升沿间隔1ms。看绿色指示。

3.4.通道2,100%油门

3.5. 通道2,零油门

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